Radar strategy
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777
maps/martians2.wrld
Normal file
@ -0,0 +1,777 @@
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
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"x" : -35,
|
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"y" : 10,
|
||||
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|
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
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"x" : -30,
|
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|
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|
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|
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"view" : 120
|
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},
|
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{
|
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|
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|
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|
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"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
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"x" : -20,
|
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|
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|
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|
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"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
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|
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|
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|
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|
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"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
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"x" : -10,
|
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"y" : 10,
|
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|
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|
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"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
||||
"x" : -5,
|
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"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
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{
|
||||
"x" : 15,
|
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"y" : 10,
|
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"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : 90,
|
||||
"y" : 90,
|
||||
"dir" : -80
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
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|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
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"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
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"x" : 20,
|
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"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
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"x" : 25,
|
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"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
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"x" : 30,
|
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"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
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"x" : -90,
|
||||
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|
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"dir" : 0
|
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|
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|
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{
|
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|
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"y" : 10,
|
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|
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
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"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
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|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 20,
|
||||
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|
||||
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|
||||
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|
||||
{
|
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|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
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|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : 90,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 10
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
2898
maps/maze.wrld
Normal file
2898
maps/maze.wrld
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -85,6 +85,7 @@ trial *trial_new(const char *hostname, const char *port) {
|
||||
t->socket = sock;
|
||||
g_queue_init(&t->telemetry);
|
||||
t->map.solid_objects = g_array_new(FALSE, FALSE, sizeof(object));
|
||||
t->sim.tm.objects = g_array_new(FALSE, FALSE, sizeof(object));
|
||||
control_parser_new(t);
|
||||
t->runcnt = 0;
|
||||
return t;
|
||||
@ -145,9 +146,14 @@ int trial_wait_for_input(trial *t) {
|
||||
if (t->parse_ctx->buffer->len) return trial_check_input(t);
|
||||
ssize_t len = read(t->socket, buffer, sizeof(buffer));
|
||||
if (len < 0) {
|
||||
fprintf(stderr, "read error: %s\n", strerror(errno));
|
||||
return -1;
|
||||
} else if (len == 0) {
|
||||
if (errno == ECONNRESET) {
|
||||
len = 0; /* treat as simply connection close */
|
||||
} else {
|
||||
fprintf(stderr, "read error: %s\n", strerror(errno));
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (len == 0) {
|
||||
if (t->alive) {
|
||||
fprintf(stderr, "unexpected connection close\n");
|
||||
return -1;
|
||||
@ -165,6 +171,7 @@ void trial_free(trial *t) {
|
||||
g_queue_foreach(&t->telemetry, telemetry_free, NULL);
|
||||
g_queue_clear(&t->telemetry);
|
||||
g_array_free(t->map.solid_objects, TRUE);
|
||||
g_array_free(t->sim.tm.objects, TRUE);
|
||||
control_parser_free(t);
|
||||
g_slice_free(trial, t);
|
||||
}
|
||||
@ -210,4 +217,4 @@ void vehicle_print(vehicle *v){
|
||||
fprintf(stderr,"Vehicle: Accel: %d Turn: %d x: %f y: %f dir: %f speed: %f\n",v->accel,v->turn,v->x,v->y,v->dir,v->speed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void map_print(map *m){}
|
||||
// void map_print(map *m){}
|
||||
|
||||
@ -73,8 +73,8 @@ struct map {
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct simulated {
|
||||
timestamp ts;
|
||||
vehicle vehicle;
|
||||
telemetry tm;
|
||||
guint steps;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct trial {
|
||||
@ -96,6 +96,7 @@ struct trial {
|
||||
/* extern */
|
||||
void simulate(trial *t, timestamp ts);
|
||||
void godown(trial *t);
|
||||
void goradar(trial *t);
|
||||
|
||||
/* trial */
|
||||
trial *trial_new(const char *hostname, const char *port);
|
||||
|
||||
@ -27,7 +27,7 @@ static timestamp extract_ts(context *ctx, char *fpc) {
|
||||
return atoi(ctx->tmp->str);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#line 138 "control_parser.rl"
|
||||
#line 142 "control_parser.rl"
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@ -243,7 +243,7 @@ static const int control_parser_error = 0;
|
||||
|
||||
static const int control_parser_en_main = 1;
|
||||
|
||||
#line 141 "control_parser.rl"
|
||||
#line 145 "control_parser.rl"
|
||||
|
||||
static int control_parser_has_error(context *ctx) {
|
||||
return ctx->cs == control_parser_error;
|
||||
@ -260,7 +260,7 @@ void control_parser_new(trial *t) {
|
||||
{
|
||||
( ctx->cs) = control_parser_start;
|
||||
}
|
||||
#line 153 "control_parser.rl"
|
||||
#line 157 "control_parser.rl"
|
||||
ctx->buffer = g_string_sized_new(0);
|
||||
ctx->tmp = g_string_sized_new(0);
|
||||
ctx->mark = -1;
|
||||
@ -274,7 +274,7 @@ void control_parser_reset(trial *t) {
|
||||
{
|
||||
( ctx->cs) = control_parser_start;
|
||||
}
|
||||
#line 162 "control_parser.rl"
|
||||
#line 166 "control_parser.rl"
|
||||
g_string_truncate(ctx->tmp, 0);
|
||||
ctx->mark = -1;
|
||||
/* fprintf(stderr, "Parser reset\n"); */
|
||||
@ -398,14 +398,18 @@ _match:
|
||||
/* fprintf(stderr, "New run\n"); */
|
||||
} else {
|
||||
/* fprintf(stderr, "time difference [ms]: %i\n", getcurts(t) - ctx->tm->ts); */
|
||||
fprintf(stderr, "Miss predict: dx=%f, dy=%f, ddir=%f\n",
|
||||
t->sim.vehicle.x - t->vehicle.x,
|
||||
t->sim.vehicle.y - t->vehicle.y,
|
||||
t->sim.vehicle.dir - t->vehicle.dir);
|
||||
fprintf(stderr, "Miss predict: dx=%f, dy=%f, ddir=%f, steps=%u\n",
|
||||
t->sim.tm.vehicle.x - t->vehicle.x,
|
||||
t->sim.tm.vehicle.y - t->vehicle.y,
|
||||
t->sim.tm.vehicle.dir - t->vehicle.dir,
|
||||
t->sim.steps);
|
||||
}
|
||||
/* Reset simulation */
|
||||
t->sim.ts = ctx->tm->ts;
|
||||
t->sim.vehicle = t->vehicle;
|
||||
t->sim.tm.ts = ctx->tm->ts;
|
||||
t->sim.tm.vehicle = ctx->tm->vehicle;
|
||||
g_array_set_size(t->sim.tm.objects, 0);
|
||||
g_array_append_vals(t->sim.tm.objects, ctx->tm->objects->data, ctx->tm->objects->len);
|
||||
t->sim.steps = 0;
|
||||
|
||||
t->last_ts = ctx->tm->ts;
|
||||
ctx->tm = NULL;
|
||||
@ -413,7 +417,7 @@ _match:
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
#line 63 "control_parser.rl"
|
||||
#line 67 "control_parser.rl"
|
||||
{
|
||||
ctx->tm->ts = ctx->ts;
|
||||
ctx->tm->vehicle.x = ctx->x;
|
||||
@ -428,115 +432,115 @@ _match:
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
#line 80 "control_parser.rl"
|
||||
#line 84 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.dx = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
#line 81 "control_parser.rl"
|
||||
#line 85 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.dy = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
#line 82 "control_parser.rl"
|
||||
#line 86 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.min_sensor = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 8:
|
||||
#line 83 "control_parser.rl"
|
||||
#line 87 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.max_sensor = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 9:
|
||||
#line 84 "control_parser.rl"
|
||||
#line 88 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.max_speed = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 10:
|
||||
#line 85 "control_parser.rl"
|
||||
#line 89 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.max_turn = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 11:
|
||||
#line 86 "control_parser.rl"
|
||||
#line 90 "control_parser.rl"
|
||||
{ t->map.max_hard_turn = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 12:
|
||||
#line 90 "control_parser.rl"
|
||||
#line 94 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->x = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 13:
|
||||
#line 91 "control_parser.rl"
|
||||
#line 95 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->y = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 14:
|
||||
#line 92 "control_parser.rl"
|
||||
#line 96 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->r = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 15:
|
||||
#line 93 "control_parser.rl"
|
||||
#line 97 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->dir = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 16:
|
||||
#line 94 "control_parser.rl"
|
||||
#line 98 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->speed = extract_double(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 17:
|
||||
#line 96 "control_parser.rl"
|
||||
#line 100 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.accel = ACCEL; }
|
||||
break;
|
||||
case 18:
|
||||
#line 97 "control_parser.rl"
|
||||
#line 101 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.accel = ROLL; }
|
||||
break;
|
||||
case 19:
|
||||
#line 98 "control_parser.rl"
|
||||
#line 102 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.accel = BRAKE; }
|
||||
break;
|
||||
case 20:
|
||||
#line 100 "control_parser.rl"
|
||||
#line 104 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.turn = TURN_HARD_LEFT; }
|
||||
break;
|
||||
case 21:
|
||||
#line 101 "control_parser.rl"
|
||||
#line 105 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.turn = TURN_LEFT; }
|
||||
break;
|
||||
case 22:
|
||||
#line 102 "control_parser.rl"
|
||||
#line 106 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.turn = TURN_STRAIGHT; }
|
||||
break;
|
||||
case 23:
|
||||
#line 103 "control_parser.rl"
|
||||
#line 107 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.turn = TURN_RIGHT; }
|
||||
break;
|
||||
case 24:
|
||||
#line 104 "control_parser.rl"
|
||||
#line 108 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->tm->vehicle.turn = TURN_HARD_RIGHT; }
|
||||
break;
|
||||
case 25:
|
||||
#line 106 "control_parser.rl"
|
||||
#line 110 "control_parser.rl"
|
||||
{ ctx->ts = extract_ts(ctx, p); }
|
||||
break;
|
||||
case 26:
|
||||
#line 107 "control_parser.rl"
|
||||
#line 111 "control_parser.rl"
|
||||
{ printf("Score %u\n", extract_ts(ctx, p)); }
|
||||
break;
|
||||
case 27:
|
||||
#line 109 "control_parser.rl"
|
||||
#line 113 "control_parser.rl"
|
||||
{
|
||||
object o = { BOLDER, ctx->x, ctx->y, ctx->r, 0, 0 };
|
||||
g_array_append_val(ctx->tm->objects, o);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 28:
|
||||
#line 113 "control_parser.rl"
|
||||
#line 117 "control_parser.rl"
|
||||
{
|
||||
object o = { CRATER, ctx->x, ctx->y, ctx->r, 0, 0 };
|
||||
g_array_append_val(ctx->tm->objects, o);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 29:
|
||||
#line 118 "control_parser.rl"
|
||||
#line 122 "control_parser.rl"
|
||||
{
|
||||
object o = { MARTIAN, ctx->x, ctx->y, MARTIAN_RADIUS, ctx->dir, ctx->speed };
|
||||
g_array_append_val(ctx->tm->objects, o);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
#line 540 "control_parser.c"
|
||||
#line 544 "control_parser.c"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -548,7 +552,7 @@ _again:
|
||||
_test_eof: {}
|
||||
_out: {}
|
||||
}
|
||||
#line 185 "control_parser.rl"
|
||||
#line 189 "control_parser.rl"
|
||||
|
||||
ctx->pos = p - ctx->buffer->str;
|
||||
if (ctx->mark == -1) {
|
||||
|
||||
@ -47,14 +47,18 @@ static timestamp extract_ts(context *ctx, char *fpc) {
|
||||
/* fprintf(stderr, "New run\n"); */
|
||||
} else {
|
||||
/* fprintf(stderr, "time difference [ms]: %i\n", getcurts(t) - ctx->tm->ts); */
|
||||
fprintf(stderr, "Miss predict: dx=%f, dy=%f, ddir=%f\n",
|
||||
t->sim.vehicle.x - t->vehicle.x,
|
||||
t->sim.vehicle.y - t->vehicle.y,
|
||||
t->sim.vehicle.dir - t->vehicle.dir);
|
||||
fprintf(stderr, "Miss predict: dx=%f, dy=%f, ddir=%f, steps=%u\n",
|
||||
t->sim.tm.vehicle.x - t->vehicle.x,
|
||||
t->sim.tm.vehicle.y - t->vehicle.y,
|
||||
t->sim.tm.vehicle.dir - t->vehicle.dir,
|
||||
t->sim.steps);
|
||||
}
|
||||
/* Reset simulation */
|
||||
t->sim.ts = ctx->tm->ts;
|
||||
t->sim.vehicle = t->vehicle;
|
||||
t->sim.tm.ts = ctx->tm->ts;
|
||||
t->sim.tm.vehicle = ctx->tm->vehicle;
|
||||
g_array_set_size(t->sim.tm.objects, 0);
|
||||
g_array_append_vals(t->sim.tm.objects, ctx->tm->objects->data, ctx->tm->objects->len);
|
||||
t->sim.steps = 0;
|
||||
|
||||
t->last_ts = ctx->tm->ts;
|
||||
ctx->tm = NULL;
|
||||
|
||||
@ -96,7 +96,7 @@ int path_app_target(path* p, trial* t,int offset, int x, int y){
|
||||
/* Turn towards origin, take shorter direction, TODO: fix, thats only an approximation*/
|
||||
angle = atan2(y-v->y,x-v->x)*180/M_PI;
|
||||
angle = angle_for_rot(v->dir, angle);
|
||||
stop = abs(angle)/m->max_hard_turn*1000;
|
||||
stop = fabs(angle)/m->max_hard_turn*1000;
|
||||
printf("Angle: %f stop: %f\n",angle,stop);
|
||||
if(angle > 0){
|
||||
/*clockwise/left turn*/
|
||||
|
||||
@ -20,9 +20,9 @@ void godown(trial *t) {
|
||||
double xpot, ypot, r, vr, angle, vdirx, vdiry;
|
||||
|
||||
/* todo: simulate movement */
|
||||
v = t->sim.vehicle;
|
||||
v = t->sim.tm.vehicle;
|
||||
|
||||
tm = (telemetry*) g_queue_peek_tail(&t->telemetry);
|
||||
tm = &t->sim.tm;
|
||||
|
||||
vr = sqrt(v.x*v.x + v.y*v.y);
|
||||
if (vr < 4) return; /* done */
|
||||
@ -80,7 +80,7 @@ void godown(trial *t) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// fprintf(stderr, "Angle: %f, objects: %u\n", angle, tm->objects->len);
|
||||
angle = abs(angle);
|
||||
angle = fabs(angle);
|
||||
if (angle > 60) {
|
||||
vehicle_break(t);
|
||||
} else if (angle > 50) {
|
||||
|
||||
142
src/radar.c
Normal file
142
src/radar.c
Normal file
@ -0,0 +1,142 @@
|
||||
|
||||
#include "control.h"
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
#include <assert.h>
|
||||
|
||||
struct angle {
|
||||
double a;
|
||||
int c;
|
||||
};
|
||||
typedef struct angle angle;
|
||||
|
||||
gint cmp_angle(gconstpointer _a, gconstpointer _b, gpointer p) {
|
||||
const angle *a = (const angle*) _a, *b = (const angle*) _b;
|
||||
UNUSED(p);
|
||||
return (a->a == b->a) ? 0 : (a->a < b->a) ? -1 : 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void angle_free(angle* a) {
|
||||
g_slice_free(angle, a);
|
||||
}
|
||||
|
||||
angle* angle_new(double a, int c) {
|
||||
angle *x = g_slice_new(angle);
|
||||
x->a = a; x->c = c;
|
||||
return x;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static double fixangle(double a) {
|
||||
while (a < -180) a += 360;
|
||||
while (a > 180) a -= 360;
|
||||
return a;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void goradar(trial *t) {
|
||||
vehicle v;
|
||||
telemetry *tm;
|
||||
GSequence *angles = g_sequence_new((GDestroyNotify) angle_free);
|
||||
GSequenceIter *prev, *cur, *end;
|
||||
angle *acur, *aprev;
|
||||
double hang, ang = 1000, weight = 0;
|
||||
int c;
|
||||
guint i;
|
||||
|
||||
v = t->sim.tm.vehicle;
|
||||
hang = atan2(-v.y, -v.x)*180/M_PI;
|
||||
|
||||
tm = &t->sim.tm;
|
||||
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(-45, 0), cmp_angle, NULL);
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(45, 0), cmp_angle, NULL);
|
||||
for (i = 0; i < tm->objects->len; i++) {
|
||||
object *o = &g_array_index(tm->objects, object, i);
|
||||
double phi, phi2, avoid = 0, oangle;
|
||||
double distance = sqrt((o->y - v.y) * (o->y - v.y) + (o->x - v.x) * (o->x - v.x));
|
||||
oangle = fixangle(atan2(-o->y, -o->x)*180/M_PI - hang);
|
||||
if (fabs(oangle) > 180) continue;
|
||||
// if (distance > 100) continue;
|
||||
phi = fixangle(atan2(o->y - v.y, o->x - v.x)*180/M_PI - hang);
|
||||
if (fabs(phi) > 45) continue;
|
||||
switch (o->type) {
|
||||
case BOLDER:
|
||||
avoid = 1.2 * o->rad + VEHICLE_RADIUS; break;
|
||||
case CRATER:
|
||||
avoid = 1.2 * o->rad + VEHICLE_RADIUS + 1; break;
|
||||
case MARTIAN:
|
||||
avoid = o->rad + VEHICLE_RADIUS + 5; break;
|
||||
}
|
||||
phi2 = atan(avoid / distance )*180/M_PI;
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(phi - phi2, 1), cmp_angle, NULL);
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(phi + phi2, -1), cmp_angle, NULL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
prev = g_sequence_get_begin_iter(angles), end = g_sequence_get_end_iter(angles);
|
||||
if (prev != end) {
|
||||
aprev = (angle*) g_sequence_get(prev);
|
||||
c = aprev->c;
|
||||
while ((cur = g_sequence_iter_next(prev)) != end) {
|
||||
acur = (angle*) g_sequence_get(cur);
|
||||
assert(aprev->a <= acur->a);
|
||||
if (!c) {
|
||||
// fprintf(stderr, "Gap between %f and %f\n", aprev->a, acur->a);
|
||||
if (acur->a - aprev->a > 1) {
|
||||
double ax, ad, w1 = 1E20, w2 = 1E20, w;
|
||||
if (aprev->a <= 0) {
|
||||
if (acur->a <= 0) {
|
||||
ax = acur->a;
|
||||
} else {
|
||||
ax = 0;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
ax = aprev->a;
|
||||
}
|
||||
if (ax != 0) w1 = 1/fabs(ax);
|
||||
ad = fixangle(ax - v.dir + hang);
|
||||
if (ad != 0) w2 = 1/fabs(ad);
|
||||
w = w1+w2;
|
||||
if (w > weight) {
|
||||
fprintf(stderr, "Selected %f\n", ax);
|
||||
ang = ax;
|
||||
weight = w;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
c += acur->c;
|
||||
prev = cur;
|
||||
aprev = acur;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (weight == 0) {
|
||||
fprintf(stderr, "Potential\n");
|
||||
godown(t);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ang = fixangle(ang - v.dir + hang);
|
||||
fprintf(stderr, "Angle: %f, objects: %u\n", ang, tm->objects->len);
|
||||
if (ang < 1) {
|
||||
if (ang < -50) {
|
||||
vehicle_hard_right(t);
|
||||
} else {
|
||||
vehicle_right(t);
|
||||
}
|
||||
} else if (ang > 1) {
|
||||
if (ang > 50) {
|
||||
vehicle_hard_left(t);
|
||||
} else {
|
||||
vehicle_left(t);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ang = fabs(ang);
|
||||
if (ang > 90) {
|
||||
vehicle_break(t);
|
||||
} else if (ang > 45) {
|
||||
vehicle_roll(t);
|
||||
} else {
|
||||
vehicle_accel(t);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
40
src/radar_main.c
Normal file
40
src/radar_main.c
Normal file
@ -0,0 +1,40 @@
|
||||
|
||||
#include "control.h"
|
||||
#include "path.h"
|
||||
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
#define LATENCY 20
|
||||
|
||||
void trial_loop(trial *t) {
|
||||
do {
|
||||
if (-1 == trial_wait_for_start(t)) return;
|
||||
if (t->finished) break;
|
||||
while (t->alive) {
|
||||
simulate(t, getcurts(t) + LATENCY);
|
||||
goradar(t);
|
||||
if (-1 == trial_check_input(t)) return;
|
||||
// if (-1 == trial_wait_for_input(t)) return;
|
||||
}
|
||||
trial_reset_run(t);
|
||||
} while (!t->finished);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main(int argc, char **argv) {
|
||||
trial *t;
|
||||
|
||||
if (argc <= 2) {
|
||||
fprintf(stderr, "Syntax: %s hostname port\n", argv[0]);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (NULL == (t = trial_new(argv[1], argv[2]))) {
|
||||
return 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
trial_loop(t);
|
||||
|
||||
trial_free(t);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
@ -4,7 +4,7 @@
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
|
||||
static double fixdir(double a) {
|
||||
static inline double fixdir(double a) {
|
||||
if (a < 0) a += 360;
|
||||
else if (a > 360) a -= 360;
|
||||
return a;
|
||||
@ -13,14 +13,15 @@ static double fixdir(double a) {
|
||||
void simulate(trial *t, timestamp ts) {
|
||||
double move, angle;
|
||||
|
||||
timestamp diff = ts - t->sim.ts;
|
||||
timestamp diff = ts - t->sim.tm.ts;
|
||||
if (diff == 0) return;
|
||||
t->sim.ts = ts;
|
||||
t->sim.tm.ts = ts;
|
||||
t->sim.steps++;
|
||||
|
||||
move = t->sim.vehicle.speed / 1000 * diff;
|
||||
angle = t->sim.vehicle.dir*M_PI/180;
|
||||
t->sim.vehicle.x += cos(angle)*move;
|
||||
t->sim.vehicle.y += sin(angle)*move;
|
||||
move = t->sim.tm.vehicle.speed / 1000 * diff;
|
||||
angle = t->sim.tm.vehicle.dir*M_PI/180;
|
||||
t->sim.tm.vehicle.x += cos(angle)*move;
|
||||
t->sim.tm.vehicle.y += sin(angle)*move;
|
||||
|
||||
/* switch (t->sim.vehicle.turn) {
|
||||
case TURN_HARD_LEFT : t->sim.vehicle.dir = fixdir(t->sim.vehicle.dir + t->map.max_hard_turn/1000*diff); break;
|
||||
|
||||
16
src/wscript
16
src/wscript
@ -12,9 +12,25 @@ main_source = '''
|
||||
simulate.c
|
||||
'''
|
||||
|
||||
radarmain_source = '''
|
||||
radar_main.c
|
||||
control.c
|
||||
control_parser.c
|
||||
radar.c
|
||||
potential.c
|
||||
simulate.c
|
||||
'''
|
||||
|
||||
def build(bld):
|
||||
main = bld.new_task_gen('cc', 'program')
|
||||
main.name = 'icfp08'
|
||||
main.source = main_source
|
||||
main.target = 'icfp08'
|
||||
main.uselib += 'glib'
|
||||
|
||||
radar = bld.new_task_gen('cc', 'program')
|
||||
radar.name = 'icfp08radar'
|
||||
radar.source = radarmain_source
|
||||
radar.target = 'icfp08radar'
|
||||
radar.uselib += 'glib'
|
||||
|
||||
|
||||
4
testitradar
Executable file
4
testitradar
Executable file
@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
#!/bin/bash
|
||||
|
||||
./waf distclean && ./waf configure && ./waf build --targets icfp08radar
|
||||
./build/default/src/icfp08radar localhost 17676
|
||||
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