Stefan Bühler
15 years ago
parent
8be5c7e20e
commit
07830c6bbd
@ -0,0 +1,777 @@
|
||||
{
|
||||
"size" : 200,
|
||||
"timeLimit" : 30000,
|
||||
"vehicleParams" : {
|
||||
"maxSpeed" : 20,
|
||||
"accel" : 2,
|
||||
"brake" : 3,
|
||||
"turn" : 20,
|
||||
"hardTurn" : 60,
|
||||
"frontView" : 60,
|
||||
"rotAccel" : 120,
|
||||
"rearView" : 30
|
||||
},
|
||||
"martianParams" : {
|
||||
"maxSpeed" : 20,
|
||||
"accel" : 2,
|
||||
"brake" : 3,
|
||||
"turn" : 20,
|
||||
"hardTurn" : 60,
|
||||
"frontView" : 60,
|
||||
"rotAccel" : 120,
|
||||
"rearView" : 30
|
||||
},
|
||||
"craters" : [
|
||||
],
|
||||
"boulders" : [
|
||||
],
|
||||
"runs" : [
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 90,
|
||||
"dir" : 270
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : 90,
|
||||
"y" : 90,
|
||||
"dir" : -80
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : -90,
|
||||
"y" : 90,
|
||||
"dir" : 0
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 20,
|
||||
"dir" : 180
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"vehicle" : {
|
||||
"x" : 90,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 10
|
||||
},
|
||||
"enemies" : [
|
||||
{
|
||||
"x" : -50,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : -5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 0,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 5,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 10,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 15,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 20,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 25,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 30,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 35,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 40,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"x" : 45,
|
||||
"y" : 10,
|
||||
"dir" : 100,
|
||||
"speed" : 5,
|
||||
"view" : 120
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -0,0 +1,142 @@
|
||||
|
||||
#include "control.h"
|
||||
|
||||
#include <math.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
#include <assert.h>
|
||||
|
||||
struct angle {
|
||||
double a;
|
||||
int c;
|
||||
};
|
||||
typedef struct angle angle;
|
||||
|
||||
gint cmp_angle(gconstpointer _a, gconstpointer _b, gpointer p) {
|
||||
const angle *a = (const angle*) _a, *b = (const angle*) _b;
|
||||
UNUSED(p);
|
||||
return (a->a == b->a) ? 0 : (a->a < b->a) ? -1 : 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void angle_free(angle* a) {
|
||||
g_slice_free(angle, a);
|
||||
}
|
||||
|
||||
angle* angle_new(double a, int c) {
|
||||
angle *x = g_slice_new(angle);
|
||||
x->a = a; x->c = c;
|
||||
return x;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static double fixangle(double a) {
|
||||
while (a < -180) a += 360;
|
||||
while (a > 180) a -= 360;
|
||||
return a;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void goradar(trial *t) {
|
||||
vehicle v;
|
||||
telemetry *tm;
|
||||
GSequence *angles = g_sequence_new((GDestroyNotify) angle_free);
|
||||
GSequenceIter *prev, *cur, *end;
|
||||
angle *acur, *aprev;
|
||||
double hang, ang = 1000, weight = 0;
|
||||
int c;
|
||||
guint i;
|
||||
|
||||
v = t->sim.tm.vehicle;
|
||||
hang = atan2(-v.y, -v.x)*180/M_PI;
|
||||
|
||||
tm = &t->sim.tm;
|
||||
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(-45, 0), cmp_angle, NULL);
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(45, 0), cmp_angle, NULL);
|
||||
for (i = 0; i < tm->objects->len; i++) {
|
||||
object *o = &g_array_index(tm->objects, object, i);
|
||||
double phi, phi2, avoid = 0, oangle;
|
||||
double distance = sqrt((o->y - v.y) * (o->y - v.y) + (o->x - v.x) * (o->x - v.x));
|
||||
oangle = fixangle(atan2(-o->y, -o->x)*180/M_PI - hang);
|
||||
if (fabs(oangle) > 180) continue;
|
||||
// if (distance > 100) continue;
|
||||
phi = fixangle(atan2(o->y - v.y, o->x - v.x)*180/M_PI - hang);
|
||||
if (fabs(phi) > 45) continue;
|
||||
switch (o->type) {
|
||||
case BOLDER:
|
||||
avoid = 1.2 * o->rad + VEHICLE_RADIUS; break;
|
||||
case CRATER:
|
||||
avoid = 1.2 * o->rad + VEHICLE_RADIUS + 1; break;
|
||||
case MARTIAN:
|
||||
avoid = o->rad + VEHICLE_RADIUS + 5; break;
|
||||
}
|
||||
phi2 = atan(avoid / distance )*180/M_PI;
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(phi - phi2, 1), cmp_angle, NULL);
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(phi + phi2, -1), cmp_angle, NULL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
prev = g_sequence_get_begin_iter(angles), end = g_sequence_get_end_iter(angles);
|
||||
if (prev != end) {
|
||||
aprev = (angle*) g_sequence_get(prev);
|
||||
c = aprev->c;
|
||||
while ((cur = g_sequence_iter_next(prev)) != end) {
|
||||
acur = (angle*) g_sequence_get(cur);
|
||||
assert(aprev->a <= acur->a);
|
||||
if (!c) {
|
||||
// fprintf(stderr, "Gap between %f and %f\n", aprev->a, acur->a);
|
||||
if (acur->a - aprev->a > 1) {
|
||||
double ax, ad, w1 = 1E20, w2 = 1E20, w;
|
||||
if (aprev->a <= 0) {
|
||||
if (acur->a <= 0) {
|
||||
ax = acur->a;
|
||||
} else {
|
||||
ax = 0;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
ax = aprev->a;
|
||||
}
|
||||
if (ax != 0) w1 = 1/fabs(ax);
|
||||
ad = fixangle(ax - v.dir + hang);
|
||||
if (ad != 0) w2 = 1/fabs(ad);
|
||||
w = w1+w2;
|
||||
if (w > weight) {
|
||||
fprintf(stderr, "Selected %f\n", ax);
|
||||
ang = ax;
|
||||
weight = w;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
c += acur->c;
|
||||
prev = cur;
|
||||
aprev = acur;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (weight == 0) {
|
||||
fprintf(stderr, "Potential\n");
|
||||
godown(t);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ang = fixangle(ang - v.dir + hang);
|
||||
fprintf(stderr, "Angle: %f, objects: %u\n", ang, tm->objects->len);
|
||||
if (ang < 1) {
|
||||
if (ang < -50) {
|
||||
vehicle_hard_right(t);
|
||||
} else {
|
||||
vehicle_right(t);
|
||||
}
|
||||
} else if (ang > 1) {
|
||||
if (ang > 50) {
|
||||
vehicle_hard_left(t);
|
||||
} else {
|
||||
vehicle_left(t);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ang = fabs(ang);
|
||||
if (ang > 90) {
|
||||
vehicle_break(t);
|
||||
} else if (ang > 45) {
|
||||
vehicle_roll(t);
|
||||
} else {
|
||||
vehicle_accel(t);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -0,0 +1,40 @@
|
||||
|
||||
#include "control.h"
|
||||
#include "path.h"
|
||||
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
#define LATENCY 20
|
||||
|
||||
void trial_loop(trial *t) {
|
||||
do {
|
||||
if (-1 == trial_wait_for_start(t)) return;
|
||||
if (t->finished) break;
|
||||
while (t->alive) {
|
||||
simulate(t, getcurts(t) + LATENCY);
|
||||
goradar(t);
|
||||
if (-1 == trial_check_input(t)) return;
|
||||
// if (-1 == trial_wait_for_input(t)) return;
|
||||
}
|
||||
trial_reset_run(t);
|
||||
} while (!t->finished);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main(int argc, char **argv) {
|
||||
trial *t;
|
||||
|
||||
if (argc <= 2) {
|
||||
fprintf(stderr, "Syntax: %s hostname port\n", argv[0]);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (NULL == (t = trial_new(argv[1], argv[2]))) {
|
||||
return 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
trial_loop(t);
|
||||
|
||||
trial_free(t);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
@ -0,0 +1,4 @@
|
||||
#!/bin/bash
|
||||
|
||||
./waf distclean && ./waf configure && ./waf build --targets icfp08radar
|
||||
./build/default/src/icfp08radar localhost 17676
|
||||
Loading…
Reference in new issue