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} |
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] |
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}, |
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{ |
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{ |
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"view" : 120 |
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}, |
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{ |
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{ |
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{ |
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{ |
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{ |
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}, |
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{ |
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"y" : 10, |
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}, |
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{ |
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"x" : -5, |
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"dir" : 100, |
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"view" : 120 |
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}, |
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{ |
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"x" : 0, |
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"y" : 10, |
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"dir" : 100, |
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"view" : 120 |
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}, |
||||
{ |
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"y" : 10, |
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{ |
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}, |
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"view" : 120 |
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||||
}, |
||||
{ |
||||
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"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
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"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -40, |
||||
"y" : 10, |
||||
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"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -35, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
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"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -30, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -25, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
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"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -20, |
||||
"y" : 10, |
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"dir" : 100, |
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"speed" : 5, |
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"view" : 120 |
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}, |
||||
{ |
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"view" : 120 |
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||||
{ |
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"x" : -10, |
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{ |
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||||
{ |
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}, |
||||
{ |
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"y" : 10, |
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||||
{ |
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||||
{ |
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{ |
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||||
{ |
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{ |
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||||
}, |
||||
"enemies" : [ |
||||
{ |
||||
"x" : -50, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -45, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -40, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -35, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -30, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -25, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -20, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -15, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -10, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : -5, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 0, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 5, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 10, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 15, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 20, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 25, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 30, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 35, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 40, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
}, |
||||
{ |
||||
"x" : 45, |
||||
"y" : 10, |
||||
"dir" : 100, |
||||
"speed" : 5, |
||||
"view" : 120 |
||||
} |
||||
] |
||||
} |
||||
|
||||
] |
||||
} |
||||
|
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -0,0 +1,142 @@ |
||||
|
||||
#include "control.h" |
||||
|
||||
#include <math.h> |
||||
#include <stdlib.h> |
||||
#include <assert.h> |
||||
|
||||
struct angle { |
||||
double a; |
||||
int c; |
||||
}; |
||||
typedef struct angle angle; |
||||
|
||||
gint cmp_angle(gconstpointer _a, gconstpointer _b, gpointer p) { |
||||
const angle *a = (const angle*) _a, *b = (const angle*) _b; |
||||
UNUSED(p); |
||||
return (a->a == b->a) ? 0 : (a->a < b->a) ? -1 : 1; |
||||
} |
||||
|
||||
void angle_free(angle* a) { |
||||
g_slice_free(angle, a); |
||||
} |
||||
|
||||
angle* angle_new(double a, int c) { |
||||
angle *x = g_slice_new(angle); |
||||
x->a = a; x->c = c; |
||||
return x; |
||||
} |
||||
|
||||
static double fixangle(double a) { |
||||
while (a < -180) a += 360; |
||||
while (a > 180) a -= 360; |
||||
return a; |
||||
} |
||||
|
||||
void goradar(trial *t) { |
||||
vehicle v; |
||||
telemetry *tm; |
||||
GSequence *angles = g_sequence_new((GDestroyNotify) angle_free); |
||||
GSequenceIter *prev, *cur, *end; |
||||
angle *acur, *aprev; |
||||
double hang, ang = 1000, weight = 0; |
||||
int c; |
||||
guint i; |
||||
|
||||
v = t->sim.tm.vehicle; |
||||
hang = atan2(-v.y, -v.x)*180/M_PI; |
||||
|
||||
tm = &t->sim.tm; |
||||
|
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(-45, 0), cmp_angle, NULL); |
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(45, 0), cmp_angle, NULL); |
||||
for (i = 0; i < tm->objects->len; i++) { |
||||
object *o = &g_array_index(tm->objects, object, i); |
||||
double phi, phi2, avoid = 0, oangle; |
||||
double distance = sqrt((o->y - v.y) * (o->y - v.y) + (o->x - v.x) * (o->x - v.x)); |
||||
oangle = fixangle(atan2(-o->y, -o->x)*180/M_PI - hang); |
||||
if (fabs(oangle) > 180) continue; |
||||
// if (distance > 100) continue;
|
||||
phi = fixangle(atan2(o->y - v.y, o->x - v.x)*180/M_PI - hang); |
||||
if (fabs(phi) > 45) continue; |
||||
switch (o->type) { |
||||
case BOLDER: |
||||
avoid = 1.2 * o->rad + VEHICLE_RADIUS; break; |
||||
case CRATER: |
||||
avoid = 1.2 * o->rad + VEHICLE_RADIUS + 1; break; |
||||
case MARTIAN: |
||||
avoid = o->rad + VEHICLE_RADIUS + 5; break; |
||||
} |
||||
phi2 = atan(avoid / distance )*180/M_PI; |
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(phi - phi2, 1), cmp_angle, NULL); |
||||
g_sequence_insert_sorted(angles, angle_new(phi + phi2, -1), cmp_angle, NULL); |
||||
} |
||||
|
||||
prev = g_sequence_get_begin_iter(angles), end = g_sequence_get_end_iter(angles); |
||||
if (prev != end) { |
||||
aprev = (angle*) g_sequence_get(prev); |
||||
c = aprev->c; |
||||
while ((cur = g_sequence_iter_next(prev)) != end) { |
||||
acur = (angle*) g_sequence_get(cur); |
||||
assert(aprev->a <= acur->a); |
||||
if (!c) { |
||||
// fprintf(stderr, "Gap between %f and %f\n", aprev->a, acur->a);
|
||||
if (acur->a - aprev->a > 1) { |
||||
double ax, ad, w1 = 1E20, w2 = 1E20, w; |
||||
if (aprev->a <= 0) { |
||||
if (acur->a <= 0) { |
||||
ax = acur->a; |
||||
} else { |
||||
ax = 0; |
||||
} |
||||
} else { |
||||
ax = aprev->a; |
||||
} |
||||
if (ax != 0) w1 = 1/fabs(ax); |
||||
ad = fixangle(ax - v.dir + hang); |
||||
if (ad != 0) w2 = 1/fabs(ad); |
||||
w = w1+w2; |
||||
if (w > weight) { |
||||
fprintf(stderr, "Selected %f\n", ax); |
||||
ang = ax; |
||||
weight = w; |
||||
} |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
c += acur->c; |
||||
prev = cur; |
||||
aprev = acur; |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
if (weight == 0) { |
||||
fprintf(stderr, "Potential\n"); |
||||
godown(t); |
||||
return; |
||||
} |
||||
|
||||
ang = fixangle(ang - v.dir + hang); |
||||
fprintf(stderr, "Angle: %f, objects: %u\n", ang, tm->objects->len); |
||||
if (ang < 1) { |
||||
if (ang < -50) { |
||||
vehicle_hard_right(t); |
||||
} else { |
||||
vehicle_right(t); |
||||
} |
||||
} else if (ang > 1) { |
||||
if (ang > 50) { |
||||
vehicle_hard_left(t); |
||||
} else { |
||||
vehicle_left(t); |
||||
} |
||||
} |
||||
ang = fabs(ang); |
||||
if (ang > 90) { |
||||
vehicle_break(t); |
||||
} else if (ang > 45) { |
||||
vehicle_roll(t); |
||||
} else { |
||||
vehicle_accel(t); |
||||
} |
||||
} |
@ -0,0 +1,40 @@ |
||||
|
||||
#include "control.h" |
||||
#include "path.h" |
||||
|
||||
#include <stdio.h> |
||||
|
||||
#define LATENCY 20 |
||||
|
||||
void trial_loop(trial *t) { |
||||
do { |
||||
if (-1 == trial_wait_for_start(t)) return; |
||||
if (t->finished) break; |
||||
while (t->alive) { |
||||
simulate(t, getcurts(t) + LATENCY); |
||||
goradar(t); |
||||
if (-1 == trial_check_input(t)) return; |
||||
// if (-1 == trial_wait_for_input(t)) return;
|
||||
} |
||||
trial_reset_run(t); |
||||
} while (!t->finished); |
||||
} |
||||
|
||||
int main(int argc, char **argv) { |
||||
trial *t; |
||||
|
||||
if (argc <= 2) { |
||||
fprintf(stderr, "Syntax: %s hostname port\n", argv[0]); |
||||
return 1; |
||||
} |
||||
|
||||
if (NULL == (t = trial_new(argv[1], argv[2]))) { |
||||
return 2; |
||||
} |
||||
|
||||
trial_loop(t); |
||||
|
||||
trial_free(t); |
||||
|
||||
return 0; |
||||
} |
@ -0,0 +1,4 @@ |
||||
#!/bin/bash |
||||
|
||||
./waf distclean && ./waf configure && ./waf build --targets icfp08radar |
||||
./build/default/src/icfp08radar localhost 17676 |
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