Remove ragel dependency, more parser functions
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12bd232d2a
commit
7e8a77b966
@ -66,6 +66,7 @@ struct trial {
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|||||||
timestamp last_ts;
|
timestamp last_ts;
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GQueue telemetry;
|
GQueue telemetry;
|
||||||
vehicle vehicle; /* our view */
|
vehicle vehicle; /* our view */
|
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int alive;
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||||||
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/* internal */
|
/* internal */
|
||||||
int socket;
|
int socket;
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||||||
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285
src/control_parser.c
Normal file
285
src/control_parser.c
Normal file
@ -0,0 +1,285 @@
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#line 1 "control_parser.rl"
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#include "control_parser.h"
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#include <stdlib.h>
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#include <stdio.h>
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typedef control_parser_ctx context;
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static void extract(context *ctx, char *fpc) {
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gsize len = (fpc - ctx->buffer->str) - ctx->mark;
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g_string_truncate(ctx->tmp, 0);
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g_string_append_len(ctx->tmp, ctx->buffer->str + ctx->mark, len);
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ctx->read += len;
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}
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static double extract_double(context *ctx, char *fpc) {
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extract(ctx, fpc);
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return strtod(ctx->tmp->str, NULL);
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}
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#line 45 "control_parser.rl"
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#line 27 "control_parser.c"
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|
static const char _control_parser_actions[] = {
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||||||
|
0, 1, 1, 1, 2, 1, 3, 1,
|
||||||
|
4, 1, 5, 1, 6, 1, 7, 2,
|
||||||
|
1, 2, 2, 1, 3, 2, 1, 4,
|
||||||
|
2, 1, 5, 2, 1, 6, 2, 1,
|
||||||
|
7, 2, 8, 0, 3, 1, 8, 0
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_key_offsets[] = {
|
||||||
|
0, 0, 1, 2, 6, 10, 14, 18,
|
||||||
|
22, 26, 30, 34, 38, 42, 46, 50,
|
||||||
|
54, 58, 62
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_trans_keys[] = {
|
||||||
|
73, 32, 32, 46, 48, 57, 32, 46,
|
||||||
|
48, 57, 32, 46, 48, 57, 32, 46,
|
||||||
|
48, 57, 32, 46, 48, 57, 32, 46,
|
||||||
|
48, 57, 32, 46, 48, 57, 46, 59,
|
||||||
|
48, 57, 46, 59, 48, 57, 32, 46,
|
||||||
|
48, 57, 32, 46, 48, 57, 32, 46,
|
||||||
|
48, 57, 32, 46, 48, 57, 32, 46,
|
||||||
|
48, 57, 32, 46, 48, 57, 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_single_lengths[] = {
|
||||||
|
0, 1, 1, 2, 2, 2, 2, 2,
|
||||||
|
2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2,
|
||||||
|
2, 2, 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_range_lengths[] = {
|
||||||
|
0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 1,
|
||||||
|
1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1,
|
||||||
|
1, 1, 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_index_offsets[] = {
|
||||||
|
0, 0, 2, 4, 8, 12, 16, 20,
|
||||||
|
24, 28, 32, 36, 40, 44, 48, 52,
|
||||||
|
56, 60, 64
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_trans_targs[] = {
|
||||||
|
2, 0, 3, 0, 4, 17, 17, 0,
|
||||||
|
5, 16, 16, 0, 6, 5, 5, 0,
|
||||||
|
7, 15, 15, 0, 8, 14, 14, 0,
|
||||||
|
9, 13, 13, 0, 10, 12, 12, 0,
|
||||||
|
11, 18, 11, 0, 11, 18, 11, 0,
|
||||||
|
10, 12, 12, 0, 9, 13, 13, 0,
|
||||||
|
8, 14, 14, 0, 7, 15, 15, 0,
|
||||||
|
5, 16, 16, 0, 4, 17, 17, 0,
|
||||||
|
0, 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const char _control_parser_trans_actions[] = {
|
||||||
|
0, 0, 0, 0, 15, 1, 1, 0,
|
||||||
|
18, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0,
|
||||||
|
21, 1, 1, 0, 24, 1, 1, 0,
|
||||||
|
27, 1, 1, 0, 30, 1, 1, 0,
|
||||||
|
1, 36, 1, 0, 0, 33, 0, 0,
|
||||||
|
13, 0, 0, 0, 11, 0, 0, 0,
|
||||||
|
9, 0, 0, 0, 7, 0, 0, 0,
|
||||||
|
5, 0, 0, 0, 3, 0, 0, 0,
|
||||||
|
0, 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const int control_parser_start = 1;
|
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|
static const int control_parser_first_final = 18;
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|
static const int control_parser_error = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
static const int control_parser_en_main = 1;
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|
|
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|
#line 48 "control_parser.rl"
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|
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||||||
|
static int control_parser_has_error(context *ctx) {
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|
return ctx->cs == control_parser_error;
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|
}
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||||||
|
static int control_parser_is_finished(context *ctx) {
|
||||||
|
return ctx->cs >= control_parser_first_final;
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|
}
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||||||
|
|
||||||
|
void control_parser_new(trial *t) {
|
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|
context *ctx = t->parse_ctx = g_slice_new(context);
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||||||
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|
#line 115 "control_parser.c"
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||||||
|
{
|
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|
( ctx->cs) = control_parser_start;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#line 60 "control_parser.rl"
|
||||||
|
ctx->buffer = g_string_sized_new(0);
|
||||||
|
ctx->tmp = g_string_sized_new(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void control_parser_reset(trial *t) {
|
||||||
|
context *ctx = t->parse_ctx;
|
||||||
|
|
||||||
|
#line 127 "control_parser.c"
|
||||||
|
{
|
||||||
|
( ctx->cs) = control_parser_start;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#line 67 "control_parser.rl"
|
||||||
|
g_string_truncate(ctx->tmp, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void control_parser_free(trial *t) {
|
||||||
|
g_string_free(t->parse_ctx->buffer, TRUE);
|
||||||
|
g_string_free(t->parse_ctx->tmp, TRUE);
|
||||||
|
g_slice_free(context, t->parse_ctx);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
run_t control_parse(trial *t) {
|
||||||
|
context *ctx = t->parse_ctx;
|
||||||
|
gsize wehave;
|
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|
|
||||||
|
if (0 < (wehave = ctx->buffer->len - ctx->read)) {
|
||||||
|
char *p, *pe;
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|
|
||||||
|
p = ctx->buffer->str + ctx->read;
|
||||||
|
pe = p + wehave;
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#line 152 "control_parser.c"
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|
{
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|
int _klen;
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||||||
|
unsigned int _trans;
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|
const char *_acts;
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||||||
|
unsigned int _nacts;
|
||||||
|
const char *_keys;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( p == pe )
|
||||||
|
goto _test_eof;
|
||||||
|
if ( ( ctx->cs) == 0 )
|
||||||
|
goto _out;
|
||||||
|
_resume:
|
||||||
|
_keys = _control_parser_trans_keys + _control_parser_key_offsets[( ctx->cs)];
|
||||||
|
_trans = _control_parser_index_offsets[( ctx->cs)];
|
||||||
|
|
||||||
|
_klen = _control_parser_single_lengths[( ctx->cs)];
|
||||||
|
if ( _klen > 0 ) {
|
||||||
|
const char *_lower = _keys;
|
||||||
|
const char *_mid;
|
||||||
|
const char *_upper = _keys + _klen - 1;
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||||||
|
while (1) {
|
||||||
|
if ( _upper < _lower )
|
||||||
|
break;
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||||||
|
|
||||||
|
_mid = _lower + ((_upper-_lower) >> 1);
|
||||||
|
if ( (*p) < *_mid )
|
||||||
|
_upper = _mid - 1;
|
||||||
|
else if ( (*p) > *_mid )
|
||||||
|
_lower = _mid + 1;
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
_trans += (_mid - _keys);
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||||||
|
goto _match;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
_keys += _klen;
|
||||||
|
_trans += _klen;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_klen = _control_parser_range_lengths[( ctx->cs)];
|
||||||
|
if ( _klen > 0 ) {
|
||||||
|
const char *_lower = _keys;
|
||||||
|
const char *_mid;
|
||||||
|
const char *_upper = _keys + (_klen<<1) - 2;
|
||||||
|
while (1) {
|
||||||
|
if ( _upper < _lower )
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
_mid = _lower + (((_upper-_lower) >> 1) & ~1);
|
||||||
|
if ( (*p) < _mid[0] )
|
||||||
|
_upper = _mid - 2;
|
||||||
|
else if ( (*p) > _mid[1] )
|
||||||
|
_lower = _mid + 2;
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
_trans += ((_mid - _keys)>>1);
|
||||||
|
goto _match;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
_trans += _klen;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_match:
|
||||||
|
( ctx->cs) = _control_parser_trans_targs[_trans];
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||||||
|
|
||||||
|
if ( _control_parser_trans_actions[_trans] == 0 )
|
||||||
|
goto _again;
|
||||||
|
|
||||||
|
_acts = _control_parser_actions + _control_parser_trans_actions[_trans];
|
||||||
|
_nacts = (unsigned int) *_acts++;
|
||||||
|
while ( _nacts-- > 0 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch ( *_acts++ )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case 0:
|
||||||
|
#line 26 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ {p++; goto _out; } }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
#line 27 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ ctx->mark = p - ctx->buffer->str; }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
#line 34 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.dx = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
#line 35 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.dy = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
#line 36 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.min_sensor = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
#line 37 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.max_sensor = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 6:
|
||||||
|
#line 38 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.max_speed = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 7:
|
||||||
|
#line 39 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.max_turn = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 8:
|
||||||
|
#line 40 "control_parser.rl"
|
||||||
|
{ t->map.max_hard_turn = extract_double(ctx, p); }
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
#line 261 "control_parser.c"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_again:
|
||||||
|
if ( ( ctx->cs) == 0 )
|
||||||
|
goto _out;
|
||||||
|
if ( ++p != pe )
|
||||||
|
goto _resume;
|
||||||
|
_test_eof: {}
|
||||||
|
_out: {}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#line 87 "control_parser.rl"
|
||||||
|
|
||||||
|
g_string_erase(ctx->buffer, 0, ctx->read);
|
||||||
|
ctx->mark -= ctx->read;
|
||||||
|
ctx->read = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (control_parser_has_error(ctx)) {
|
||||||
|
fprintf(stderr, "Parse error\n");
|
||||||
|
return RUN_ERROR;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (control_parser_is_finished(ctx)) return RUN_DONE;
|
||||||
|
return RUN_GO_ON;
|
||||||
|
}
|
@ -13,6 +13,11 @@ static void extract(context *ctx, char *fpc) {
|
|||||||
ctx->read += len;
|
ctx->read += len;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static double extract_double(context *ctx, char *fpc) {
|
||||||
|
extract(ctx, fpc);
|
||||||
|
return strtod(ctx->tmp->str, NULL);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
%%{
|
%%{
|
||||||
|
|
||||||
machine control_parser;
|
machine control_parser;
|
||||||
@ -20,16 +25,21 @@ static void extract(context *ctx, char *fpc) {
|
|||||||
|
|
||||||
action done { fbreak; }
|
action done { fbreak; }
|
||||||
action mark { ctx->mark = fpc - ctx->buffer->str; }
|
action mark { ctx->mark = fpc - ctx->buffer->str; }
|
||||||
action parsedouble {
|
action parsedouble { ctx->d = extract_double(ctx, fpc); }
|
||||||
extract(ctx, fpc);
|
|
||||||
ctx->d = strtod(ctx->tmp->str, NULL);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
sp = " ";
|
sp = " ";
|
||||||
|
|
||||||
double = ( (digit | '.')* ) >mark %parsedouble;
|
double = (digit | '.')*;
|
||||||
|
|
||||||
init = "I" sp double sp double sp double sp double sp double sp double sp double sp double ";";
|
dx = double >mark % { t->map.dx = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
dy = double >mark % { t->map.dy = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
min_sensor = double >mark % { t->map.min_sensor = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
max_sensor = double >mark % { t->map.max_sensor = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
max_speed = double >mark % { t->map.max_speed = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
max_turn = double >mark % { t->map.max_turn = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
max_hard_turn = double >mark % { t->map.max_hard_turn = extract_double(ctx, fpc); };
|
||||||
|
# I dx dy time_limit min_sensor max_sensor max_speed max_turn max_hard_turn ;
|
||||||
|
init = "I" sp dx sp dy sp double sp min_sensor sp max_sensor sp max_speed sp max_turn sp max_hard_turn ";";
|
||||||
|
|
||||||
main := init @ done;
|
main := init @ done;
|
||||||
}%%
|
}%%
|
||||||
|
@ -6,7 +6,7 @@
|
|||||||
main_source = '''
|
main_source = '''
|
||||||
main.c
|
main.c
|
||||||
control.c
|
control.c
|
||||||
control_parser.rl
|
control_parser.c
|
||||||
path.c
|
path.c
|
||||||
'''
|
'''
|
||||||
|
|
||||||
|
5
wscript
5
wscript
@ -62,17 +62,18 @@ def PKGCONFIG(conf, name, uselib = None, define = '', version = '', mandatory =
|
|||||||
|
|
||||||
def set_options(opt):
|
def set_options(opt):
|
||||||
opt.tool_options('compiler_cc')
|
opt.tool_options('compiler_cc')
|
||||||
opt.tool_options('ragel', tooldir = '.')
|
#opt.tool_options('ragel', tooldir = '.')
|
||||||
|
|
||||||
def configure(conf):
|
def configure(conf):
|
||||||
conf.check_tool('compiler_cc')
|
conf.check_tool('compiler_cc')
|
||||||
conf.check_tool('ragel', tooldir = '.')
|
#conf.check_tool('ragel', tooldir = '.')
|
||||||
|
|
||||||
common_ccflags = [
|
common_ccflags = [
|
||||||
'-std=gnu99', '-Wall', '-g', '-Wshadow', '-W', '-pedantic',
|
'-std=gnu99', '-Wall', '-g', '-Wshadow', '-W', '-pedantic',
|
||||||
# '-fPIC', '-D_GNU_SOURCE',
|
# '-fPIC', '-D_GNU_SOURCE',
|
||||||
]
|
]
|
||||||
conf.env['CCFLAGS'] += common_ccflags
|
conf.env['CCFLAGS'] += common_ccflags
|
||||||
|
conf.env['LIB'] += ['m']
|
||||||
|
|
||||||
PKGCONFIG(conf, "glib-2.0", uselib = 'glib', mandatory = 1)
|
PKGCONFIG(conf, "glib-2.0", uselib = 'glib', mandatory = 1)
|
||||||
incdir = conf.env['CPPPATH_glib'][0]
|
incdir = conf.env['CPPPATH_glib'][0]
|
||||||
|
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